Reconstrução 3D a partir de imagens stereo

Abstract

A reconstrução 3D é uma das várias áreas que estão inseridas no campo da Visão Computacional. A reconstrução 3D com recurso a imagens stereo consiste numa técnica ótica. Esta técnica usa como input duas ou mais imagens de uma cena ou de um objeto e permite obter um modelo 3D desta cena ou objeto. Nesta dissertação é apresentada uma metodologia de reconstrução 3D que usa como input um par de imagens stereo, obtidas com recurso a duas webcams. As câmaras usadas para captar estas imagens são calibradas antes de ser iniciada a reconstrução 3D. Com recurso a algoritmos especializados são detetadas as linhas presentes nas imagens captadas. Assim, nesta dissertação apresenta-se também um algoritmo de deteção de linhas baseado na Transformada de Hough. Quando o processo de deteção de linhas termina, são identificadas correspondências entre estas linhas. Os algoritmos criados para este efeito são também apresentados nesta dissertação. Finalmente, é reconstruído o modelo 3D do objeto presente no par de imagens stereo; Abstract: 3D Reconstruction From Stereo Images 3D reconstruction is one of several areas that are included in the Computer Vision field. 3D reconstruction from stereo images is an optical technique. This technique uses two or more images of a scene or object as input and outputs a 3D model of this scece or object. This dissertation introduces a methodology that allows for 3D reconstruction with a pair of stereo images, obtained with two webcams. These cameras are calibrated before the 3D reconstruction starts. The lines present in the pair of stereo images are detected with specialized algorithms. Thus, in this dissertation it is also presented a line detection algorithm based on the Hough Transform. Once the line detection process is completed, the correspondences between the lines detected in the stereo pair are found. The algorithms created to identify these correspondences are also presented in this dissertation. Finally, the 3D model of the object shown in the stereo images is produced.